伺服驱动器结构-华瑞高和科技

elmo gold系列伺服驱动器概述

1) elmo的gold line系列驱动器具有---的伺服性能，基于高带宽和---计算能力，极快的控制回路采样率：电流环zui快40微秒，位置和速度环zui快80微秒。

2) 实现ethercat，canopen总线功能，可以接收任何反馈传感器：增量编码器，模拟sin/cos编码器，数字霍尔，模拟霍尔，旋转变压器，绝队式串行编码器，增强全闭环能力。

3) 简易的调试工具，全新的快速编程环境：32kb编程空间，更多的精致的保护功能---长时间---运行。

4) elmo下一代金线系列驱动器拥有小体积，gold line伺服驱动器结构，高功率密度，高刚性，高---性，智能化的优点，而且兼容ethercat，广泛应用在机器人，包装印刷，多轴设备的应用

伺服驱动器控制交流永磁伺服电机

随着现代电机技术、现代电力电子技术、微电子技术、永磁材料技术、交流可调速技术及控制技术等支撑技术的快速发展，使得永磁交流伺服技术有着长足的发展。永磁交流伺服系统的性能日渐提高，趋于合理，使得永磁交流伺服系统取代直流伺服系统尤其是在---、要求的伺服驱动领域成了现代电伺服驱动系统的一个发展趋势。

伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时，可分别工作在电流转矩、速度、位置控制方式下。系统的控制结构框图如图4所示由于交流永磁伺服电机pmsm采用的是磁铁励磁，其磁场可以视为是恒定；同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速，即其转差为零。这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。从图4可以看出，ingenia伺服驱动器结构，系统是基于测量电机的两相电流反馈ia、ib和电机位置。将测得的相电流ia、ib结合位置信息，经坐标变化从a，b，c坐标系转换到转子d，q坐标系，得到id、iq分量，分别进入各自得电---节器。电---节器的输出经过反向坐标变化从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系，得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令，经过反向、后，得到6路pwm波输出到功率器件，控制电机运行。系统在不同指令输入方式下，指令和反馈通过相应的控制调节器，得到下一级的参考指令。在电流环中，d，伺服驱动器结构，q轴的转矩电流分量iq是速度控制调节器的输出或外部给定。而一般情况下，磁通分量为零id=0，但是当速度大于限定值时，可以通过弱磁id《0，得到更高的速度值。

从a，b，c坐标系转换到d，q坐标系有克拉克clarke和帕克park变换来是实现；从d，q坐标系转换到a，b，c坐标系是有克拉克和帕克的逆变换来是实现的。